Kurz nach dem Jahre 700 dürfte Willibrord eine erste Kirche, die quer unter dem Mittelschiff lag, erbaut haben. Überreste der 21 m langen merowingischen Anlage wurden nach dem 2. Weltkrieg freigelegt. Eine zweite Kirche, gegen 800 errichtet, besaß etwa die gleichen Ausmaße wie die heutige. Nach einer Feuersbrunst im Jahre 1016 war der Neubau 1031 abgeschlossen. Das Hauptmerkmal dieser romanischen Basilika ist der Stützenwechsel, der später Nachahmung im Rheinland fand. 1794 fand die Plünderung der Basilika durch französische Revolutionstruppen statt; die Basilika wird zur Keramikfabrik. Ab 1861 bemüht sich der Willibrordus-Bauverein sich um eine Restaurierung im neogotischen und neoromanischen Stil. Im 2. Weltkrieg wurde die Basilika während der Rundstedt-Offensive (1944) zerstört; der Wiederaufbau geschah in den Jahren 1945 bis 1953. Die Krypta dürfte bis in die karolingische Zeit zurückgehen; die Freskomalereien entstanden im 14. Jahrhundert. Direkt an der Basilika liegen die Abteigebäude.